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1、
针对伺服系统的系统参数摄动和非线性动态摩擦补偿问题，提出基于递归神经网络（RNN）的自适应反步控制（RNABC）系统设计方法。
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2、
在应用方面，提出了数控系统的非线性模型，在此基础上分别提出了设计简单自适应鲁棒控制器和综合自适应鲁棒控制器的方法用来补偿摩擦非线性，参数不确定性以及模型不确定性的影响。
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